本書共7章。第1章詳細(xì)介紹攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)等傳感器，聚焦于硬件組成、工作原理、應(yīng)用場(chǎng)景及性能要求等，奠定傳感器技術(shù)的應(yīng)用基礎(chǔ)。第2章講解相機(jī)與圖像基礎(chǔ)知識(shí)，包括針孔相機(jī)模型、畸變模型、魚眼相機(jī)模型和雙目相機(jī)模型，為后續(xù)圖像處理和目標(biāo)檢測(cè)提供理論支持。第3章深入探討3D目標(biāo)檢測(cè)算法，涵蓋單目測(cè)距算法、單目3D檢測(cè)算法及基于點(diǎn)云的方法，如SMOKE、MonoFlex、MonoDETR、PointPillars和CenterPoint，展示了該類算法在自動(dòng)駕駛中的關(guān)鍵作用。第4章介紹時(shí)間同步的核心技術(shù)、主流方案，以及攝像頭標(biāo)定、多傳感器聯(lián)合標(biāo)定的方法與步驟，為實(shí)現(xiàn)多傳感器數(shù)據(jù)的精確融合提供技術(shù)保障。第5章解析后融合感知方案，包括卡爾曼濾波、匈牙利算法及其改進(jìn)算法、后融合策略，以及基于Apollo的后融合感知方案，幫助讀者全面掌握后融合感知的實(shí)際應(yīng)用。第6章聚焦于BEV融合感知技術(shù)，涵蓋處理流程、基于幾何視圖變換的方法和基于網(wǎng)絡(luò)變換的方法，如LSS、BEVDet、BEVDet4D、DETR3D、Sparse4Dv1和BEVFormer等算法，展示BEV感知在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的最新進(jìn)展。第7章則關(guān)注BEV感知算法的工程化落地，介紹開源數(shù)據(jù)集、TensorRT應(yīng)用以及BEVDet4D實(shí)戰(zhàn)等內(nèi)容，為讀者提供從算法到工程實(shí)踐的完整指導(dǎo)。